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《工業機器人坐標系和運動命名原則》GB-T 16977-1997

發布時間:2014-11-17 09:22:27 發布人:本站
                目     次
    前言
    引言
    1 范圍
    2 規范性引用文件
    3 術語和定義
    4 坐標系和旋轉運動的定義
    5 絕對坐標系
    6 機座坐標系
    7 機械接口坐標系
    8 工具坐標系
    9 機器人運動
    10 機器人軸的命名原則
    附錄A(資料性附錄) 各種機械結構類型機器人的應用示例

    工業機器人坐標系和運動命名原則
    1.范圍
    本 標 準 定義和規范了機器人坐標系。亦給出了機器人基本運動的符號表示法的命名原則。以便于
    對機器人進行校準、測試和編程。
    本標準適用于GB/T 12643-1997中定義的所有操作型工業機器人。
    在不發生混淆的情況下,可以使用除在本標準中規定外的命名原則或下標。

    2 規范性引用文件
    下 列 文 件中的條款通過本標準的引用而成為本標準的條款。凡是注日期的引用文件,其隨后所有
    的修改單(不包括勘誤的內容)或修訂版均不適用于本標準,然而,鼓勵根據本標準達成協議的各方研究
    是否可使用這些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件,其最新版本適用于本標準。
    GB /T 12642-2001 工業機器人 性能規范及其試驗方法(eqvI SO 9283:1998)
    GB /T 12643-1997 工業機器人 詞匯(eqvI SO 8373:1994)
    GB /T 12644-2001 工業機器人 特性表示(eqvI SO 9946:1999)
    GB /T 19400-2003 工業機器人 抓握型夾持器物體搬運 詞匯和特性表示(ISO 14539;2000,
    IDT)

    3.術語和定義
    GB/T 12643-1997確立的術語和定義適用于本標準。坐標系和旋轉運動的定義
    4.本標準中所描述的全部坐標系由正交的右手定則來確定(見圖1).


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